La pedagogía Waldorf tiene sus raíces en la investigación del científico y pensador austríaco Rudolf Steiner (1861-1925). De acuerdo a la filosofía de Steiner, el ser humano es una individualidad de espíritu, alma y cuerpo, cuyas capacidades se despliegan en tres etapas de desarrollo hacia la madurez del adulto: primera infancia, niñez, y adolescencia.En 1919 Steiner visitó la fábrica de cigarrillos Waldorf Astoria en Stuttgart, Alemania y habló a los trabajadores sobre la necesidad de una renovación social, una nueva forma de organizar la sociedad, su vida política y cultural. El dueño de la fábrica, Emile Molt, le solicitó a Steiner si podría encargarse de establecer y dirigir una escuela para educar a los hijos de los empleados de su empresa. Así nació la Escuela Libre. La educación que recibieron estos niños fue tan innovadora y evolucionada que pronto comenzaron a surgir escuelas Waldorf en Alemania y luego el movimiento de escuelas Waldorf se extendió por el resto de Europa y el mundo.
Durante el régimen Nazi las escuelas Waldorf fueron prohibidas. Volvieron a abrirse después de la Segunda Guerra Mundial.
Hoy en día hay cerca de 1000 escuelas en más de 40 países, además de escuelas públicas que aplican métodos Waldorf para enriquecer sus enseñanzas. Tanto es así que la UNESCO apoya y promueve esta pedagogía destacando la educación que en el niño logra sin descuidar los aspectos relacionados con su salud física y emocional. También muchos gobiernos como los de Irlanda, Australia, Alemania, Israel, etc, apoyan oficialmente la educación Waldorf.
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